Ayuda con configuración de Cinematica Inversa (IK) en robot importado

[nmdefy]

Hola a todos,

Estoy trabajando en mi primer robot personalizado en Machines Simulator v.4.4 y necesito ayuda para configurar correctamente la cinemática inversa.

Lo que ya he hecho:

He importado mis modelos 3D (.obj) y los he separado mediante la función "Edit Model > Extract".

He establecido la jerarquía de las piezas utilizando la propiedad FixToElemName en cada componente 3DModel para que cada parte sea "hija" de la anterior.

He verificado que, al rotar una pieza "padre", las piezas "hijas" se mueven correctamente.

Mi problema:
No logro que el componente Inverse Kinematics funcione para mover el brazo. Tengo las siguientes dudas específicas:

Configuración del Target: He creado un elemento estático para que sirva de objetivo. ¿Debo asignarlo en la propiedad ComponentNameTarget del componente IK o hay algún paso adicional para que la "muñeca" (el último nodo) lo siga?.


Configuración de Nodos: Al añadir nodos con el botón Add Node, ¿cómo identifico correctamente el NodeAngularAxis (X, Y o Z) si mi modelo tiene rotaciones locales?.


Modo de Prueba: He intentado activar la propiedad Test a true, pero el robot no parece reaccionar al movimiento del target en el editor.

¿Podrían indicarme el flujo de pasos para activar la cadena cinemática una vez que la jerarquía física ya está montada?

Muchas gracias de antemano por su ayuda.

[EasyPLC_Master]

Existen muchas maneras de conseguir el mismo objetivo con Machines Simulator.
Dado que se trata de una herramienta de desarrollo potente y existen multitud de herramientas, puedes lograr realizar tus objetivos de muchas maneras diferentes.
En concreto, para el ejemplo que propones de realizar un robot usando la kinematica inversa, no debes de hacerlo como indicas, ya que es incompatible para el componente IK.

Puedes perfectamente usar el componente Model3D y editarlo para descomponer cada uno de los ejes del robot. Otra opción sería importar cada uno de los ejes del robot en formato .obj, pero ya con el punto de pivote en la zona correcta. Cuando importas el modelo 3D y lo editas, todos los ejes tendrán el punto de pivote del modelo principal. No es que sea un problema importante, pero te costará mas posicionar cada eje.

Cada eje del robot, debe ser un componente de tipo Static o Model3D, y no debes de usar la propiedad FixToElemName, ya que así estás 'soldando' cada eje entre si, impidiendo que el componente IK los pueda rotar de manera individual.

Con el componente IK, debes de crear tantos nodos como ejes tenga el robot +1, ya que el último será donde vaya se posicione el 'target'.
A cada componente nodo del IK, debes de asignarle el modelo del eje del robot, y cuando se mueva la cadena kinematica, moverá de la manera que configuras cada eje (rotación X o Y o Z) para conseguir el efecto deseado.

Tienes en la pestaña UDC, categoría Robots, el componente Delta Robot, puedes editarlo con el editor UDC para ver cada uno de los ejes del robot que tienen un componente IK. Te puede servir de ejemplo para entender como se configura una cadena kinematica con este componente.

[nmdefy]

Buenas, muchas gracias por la informacion.

Actualmente cambie de la utilziacion de los Ik, a utilizar Ik robots.

Use el ejemplo que me recomendaste del Delta_robots y copie su estructura de arbol, me pasa, que todavia no entiendo comor ealizar para que este todo unido y se mueva simultaneamente.

Leyendo los manuales encontre que puede ser que al no tener realizado el arbol como "Padre e hijo" es decir, Base es el padre y consecuentemente tengo las distintas partes del robot como hijas de dicha base.

Igualmente el ejemplo utiliza Ik en vez de Ik robots.

Desde ya muchas gracias por la ayuda.

[jpardos]

No puedo leer los comentarios de youtube, solo lo justo para ver que habías preguntado en el foro, así que te he buscado, e intento ayudarte.
Te dejo unos ejemplos: https://youtu.be/35P_VnX0vKE?si=OUughMvM2mQDiOke 
https://youtu.be/P9S4i6UsPqw?si=BQARYtetdOlewHQF
https://youtu.be/fGG84R_BE-Q?si=q_yGgEvhjxDfxn2l
https://youtu.be/fGG84R_BE-Q?si=q_yGgEvhjxDfxn2l
https://youtu.be/GKkO6oNGdNo?si=8k-crywJ1I6hfLxR
Hay más, y saldrán más, por ejemplo el 1/6/26 (del youtube que nos robaron)
Espero te sirvan
Gracias.
Saludos