Estoy teniendo por problemas para posicionar el robot. Le doy un punto y no se mueve a las posiciones exactas indicadas. ¿Como podria hacer para que se posicione el robot bien?. Podria ser por programa pero al poner el codigo de la ruta me da error. Adjunto imagenes para aclarar mejor el problema. Gracias
Posición indicada:
- Eje 0: 92,4
- Eje 1: 34,12
- Eje 2: -33,63
- Eje 3: 0,22
- Eje 4: 89,89
- Eje 5: -0,22
Posición alcanzada:
- Eje 0: 92,4
- Eje 1: 35,59
- Eje 2: -35,03
- Eje 3: 0,22
- Eje 4: 97,22
- Eje 5: 0
En principio, cuando configuras las rutas, se indica la posición objetivo a donde debe llegar el robot, esto no significa que alcance esa posición, ya que puede estar limitado por el posicionamiento de los ejes.
No obstante cuando configuras las rutas, y se fijan las posiciones, el robot debe de replicarlas tal y como se han tomado los puntos.
Puedes acceder a las funciones que indican cuando el robot se está moviendo y cuando ha llegado a la ruta para realizar la acción determinada.
Para tratar de entender mejor el error indicado, sería posible ver algún video del problema?
Gracias por la respuesta. Tengo forma de grabar para el video pesa mas de 1MB y no me permite adjuntarlo.
Enlace a Videos: https://drive.google.com/drive/folders/1RbyUryU5cB_R7KfxQxEb5Ex2fJh74n6c?usp=sharing
Hola Jairo, el video se ve con muy baja calidad, no aprecio a ver el problema.
Podemos conectarnos con AnyDesk y analizar donde puedes tener el problema.
Contacta con info@nirtec.com y concertamos fecha.
Tal como hemos visto, es necesario reajustar las posiciones con el teclado:
- Teclas 1 y 2 para el eje 1
- Teclas 3 y 4 para el eje 2
- Teclas 5 y 6 para el eje 3
- Teclas 7 y 8 para el eje 4
- Teclas 9 y 0 para el eje 5
- Teclas O y P para el eje 6
Y cuando esté en la posición deseada pulsa el botón 'UDT' (udpate) para guardar la nueva posición.
Verás el procedimiento explicado en el manual de instrucciones, sección Robots.
Buenas, retomando este hilo.
Tengo un problema similar, al hacer las rutas del robot y probar los puntos me van bien, pero al probar en la simulación con la ruta como Digital Output, el robot se "cae" y tira la caja.
Por lo que veo, tiene que ver con el limite de los ejes, no? Como se con que eje tengo problemas y donde viene el limite de cada uno de los ejes?
Otra duda, para mover el robot con el 1,2,3,... tengo que desactivar el cambio de camara (al presionar 1 se mueve el eje 1 pero tambien se me cambia de camara la simulación), como lo hago? entro en el editor de controles y no me permite cambiarlos.
estoy utilizando el cobot2 (el que se parece a los UR)
Debes de verificar que los tiempos son los correctos, cuando se posiciona en la caja, es necesaria que haya tiempo para que el sistema de aspiración o fijación pueda agarrarla. También verifica la entrada que está detectando la caja y que la posición no sea critica ni esté muy justa.
Como en la vida real, cada eje tiene sus limitaciones, lo puedes ver en modo de test.
En el editor tienes una opción para deshabilitar el movimiento automático de las posiciones de cámara.
Cuando quieras usar el robot en modo test, puedes deshabilitarlo.
por aqui no puedo enviarte el video, lo paso por correo para que puedas ver lo que me refiero.
Le doy 1s cuando coge la caja y otro segundo cuando la suelta. La cuestión es que no sigue la misma ruta entre punto y punto, a cuando lo estoy simulando con el TestMode.
Serías tan amable, de indicarme como deshabilitar el movimiento automático de las posiciones de cámara? Estoy mirandolo en el editor y no veo nada. Podrias adjuntar foto?
Herramientas -> Posiciones de Cámara -> Desactivar posiciones cámara
En el video enviado se ve claramente el problema. ¿Estas esperando a que finalice la ruta donde se agarra la pieza para ejecutar la ruta donde se deja? parece que no es así, lo que provoca el comportamiento indeseado.
Muchas gracias por la aclaración.
Le he aumentado el tiempo de espera entre ruta y ruta y la hace correctamente. De momento solucionado, gracias.
Buenas, sigo teniendo problemas con el posicionamiento de los robots al realizar las rutas. Se me desconfiguran los puntos de paso tras cambiar de un robot a otro (test mode).
No lo entiendo.
Te he enviado por correo el archivo del programa para que me indiques porque le pasa.
Buenas, me puede ayudar alguien?
Las rutas de los robots no se mantienen y van cambiando de punto cuando cambio de un robot a otro. La bolita roja la posiciono en cada posicion a la que quiero llevar el robot, la ruta al principio me sale bien tanto en manual como accionando la output de las rutas.
Pero al dejarlo en automático o cambiar de un robot a otro las rutas cambian y los puntos de paso tambien.
No entiendo lo que le pasa.
Hace tiempo que no entro aqui XD. Cuando actualices el posicionamiento vuelve a grabar el punto, sino no se mantiene. Era el mismo problema que tenia pero Rafael muy amable me atendió y lo solucione.